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平行流水线工装板怎么收集

来源:http://www.hetsb.com/news/653.html  时间:2021-05-08

  平行流水线工装板怎么收集?工装板在以倍速链为装配输送线的生产线设备中应用广泛。倍速链以倍速链轮为牵引,带动线体上的工装板运行,从而实现产品输送的功能。这一步骤,也影响到工装板的配置。如果装配线的功能主要是实现产品输送,工装板的配置就会比较简单。工装板的设计只需要能够达到产品承重要求、以及符合产品规格即可,这类工装板在生产中应用较多。如果产品在输送过程中要完成相关的加工,工装板的配置可能就会相对较为丰富。比如,近来我司设计生产的电视机组装老化线。以倍速链输送线为 设计核心的检测线,主要用于测试电视机显示器性能。用于承载显示器输送的工装板配置除了配置防静电用的PVC胶皮,插座、显示器支架等,工装板背面还配置 了导电条,在工装板周边配置了导向轮。为了防止显示器与工装板发生摩擦磕碰,工装板的表面又配备了厚厚的泡沫棉。

  倍速链流水线是目前自动化生产中广泛采用的一种流水线形式,主要用于装配及加工生产线中的物料输送,其输送原理是运用倍速链条的增速功能,使其上承托货物的工装板快速运行,通过阻挡器停止于相应的操作位置。倍速链流水线具有非常好的稳定性和持久性,适合产品大批量连续生产。

  在人工操作或精度要求不高的使用场合,倍速链流水线的工装板主要通过工装板前端的阻挡器进行粗定位,在精度要求较高的场合下(如利用机器人进行精确的拾取动作、插接等),工装板主要通过阻挡器加装顶升定位机构的机械定位方式来进行定位,定位精度依赖于机械加工与装调精度等因素,只能达到毫米级的定位,无法满足一些有高精度要求的自动化操作。并且长时间的使用,会因机械磨损、工装板变形量等因素影响工装板的定位精度,使定位精度变差。

  工装板的精确定位方法,包括如下步骤:

  s1、通过阻挡器阻停流水线上传动的工装板,使工装板上的标定点图案处于双目视觉相机的视场内,实现对工装板的粗定位;

  s2、双目视觉相机通过双目视觉算法对标定点图案进行标定,获取标定点图案在双目视觉相机下的坐标;

  s3、通过手眼标定算法将标定点图案在双目视觉相机下的坐标转换为机器人基座坐标系下的坐标,实现对工装板的精确定位。

  优选地,步骤s2具体包括如下步骤:

  s201、标定参数:标定双目视觉相机的内部参数和外部参数;


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